在顺帝时期，鲜卑部落再次入侵塞内，杀害了代郡太守。为了抵御鲜卑的侵扰，汉朝采取了一系列军事措施。汉朝派遣黎阳营兵驻扎在中山，沿边郡的兵力也纷纷驻扎在塞下。此外，汉朝还调动了五营弩帅，让他们训练士兵，教授战射技巧。与此同时，南单于也率领一万多名步骑协助汉朝，共同击退了鲜卑的进攻。
乌丸校尉耿晔率领部众出塞攻击鲜卑，取得了重大胜利，斩杀了大量鲜卑士兵。在这次打击下，鲜卑的三万多个部落纷纷向辽东投降。然而，鲜卑的势力并未因此而彻底削弱。匈奴和北单于遁逃后，鲜卑的余种十多万部落来到辽东，与当地的鲜卑部落杂居在一起，他们自称为鲜卑兵。鲜卑部落在辽东地区逐渐壮大，成为北方边境的一股重要力量。
在鲜卑部落中，有一个名叫投鹿侯的人，他曾经在匈奴军队中服役三年。在他服役期间，他的妻子在家生了一个儿子。投鹿侯回来后，对这个儿子的来历感到怀疑，甚至想要杀掉他。他的妻子解释说，她曾经在白天行走时听到雷震，仰天一看，闪电进入了她的口中，她吞下了闪电，随后怀孕，十个月后生下了这个儿子。她坚信这个儿子一定有非凡的才能，应该好好抚养他长大。投鹿侯虽然半信半疑，但还是听从了妻子的话，将这个儿子抚养长大。这个儿子长大后，果然勇猛过人，智谋出众，他就是檀石槐。
檀石槐十四五岁时，有一次，他的外家的牛羊被异部大人卜贲邑抢走了。檀石槐得知后，立刻策马追赶。他英勇无畏，所向披靡，最终成功地夺回了所有被抢走的牛羊。这次事件让檀石槐在部落中声名大噪，部落的人都对他敬畏有加。檀石槐开始制定法律，平定纷争，没有人敢违抗他的命令。于是，部落的人一致推举他为大人。
檀石槐成为鲜卑的大人后，他的势力迅速壮大。他在高柳北三百多里的弹汗山啜仇水上建立了自己的法庭，东部和西部的大人都纷纷归附于他。檀石槐的兵马十分强盛，他的势力范围不断扩大，南边侵扰汉朝边境，北边抵抗丁令，东边击退夫馀，西边攻击乌孙，几乎占据了匈奴的全部旧地，东西长达一万二千多里，南北长达七千多里，他的势力范围包括了广袤的山川、水泽和盐池。
汉朝对鲜卑的崛起感到十分忧虑。在桓帝时期，汉朝派遣匈奴中郎将张奂去征讨檀石槐，但未能取得胜利。随后，汉朝改变了策略，派遣使者带着印绶，试图封檀石槐为王，希望通过和亲的方式与鲜卑建立和平关系。然而，檀石槐拒绝接受汉朝的封号，他继续侵扰汉朝边境，寇抄行为日益猖獗。
为了更好地管理鲜卑部落，檀石槐将他的地盘分为中、东、西三部。东部从右北平以东到辽东，与夫馀、濊貊接壤，有二十多个部落，其首领是弥加、阙机、素利、槐头等。中部从右北平以西到上谷，有十多个部落，其首领是柯最、阙居、慕容等。西部从上谷以西到敦煌，与乌孙接壤，有二十多个部落，其首领是置鞬落罗、日律推演、宴荔游等。这些部落都归檀石槐统一领导。
到了灵帝时期，鲜卑的寇抄行为更加严重，幽州和并州的边境地区几乎每年都要遭受他们的侵扰。在熹平六年，汉朝再次发动了对鲜卑的军事行动。护乌丸校尉夏育、破鲜卑中郎将田晏、匈奴中郎将臧旻与南单于一起，分三路出雁门塞，深入鲜卑境内二千多里进行征讨。然而，檀石槐率领鲜卑军队迎头痛击，臧旻等人惨败而逃，返回的兵马不到原来的十分之一。
鲜卑的部落日益壮大，但他们的经济却面临着困境。由于人口增多，田畜和射猎的产量已经无法满足部落的需求。为了解决粮食问题，檀石槐亲自巡视乌侯秦水。乌侯秦水方圆数百里，水质纯净，水中虽然有鱼，但鲜卑人却无法捕捉到。檀石槐听说汗人善于捕鱼，于是他决定东征汗国。他成功地攻克了汗国，俘虏了千余户人家，将他们迁徙到乌侯秦水，让他们捕鱼以补充粮食。直到今天，乌侯秦水附近仍有数百户汗人居住。
檀石槐在四十五岁时去世，他的儿子和连继位。然而，和连的才能和力量都远不及他的父亲，他贪图享乐，断法不公，导致部落内部分裂，一半的部众都背叛了他。在灵帝末年，和连多次寇抄汉朝边境，攻击北地。北地的百姓中，有一位善于射箭的人，他用弩箭射中了和连，和连当场死亡。
和连的儿子骞曼年纪还小，无法继位，于是和连的侄子魁头继位。魁头继位后，骞曼长大成人，他与魁头争夺领导权，导致鲜卑部落再次分裂。魁头死后，他的弟弟步度根继位。从檀石槐死后，鲜卑部落的领导权就开始在诸大人之间世袭相传。
步度根继位后，鲜卑部落的势力逐渐衰弱。他的哥哥扶罗韩也拥有一支数万的军队，自立为大人。在建安年间，曹操平定了幽州，步度根与轲比能等人通过乌丸校尉阎柔向汉朝进贡。后来，代郡的乌丸能臣氐等人叛乱，他们请求归附扶罗韩。扶罗韩率领一万多名骑兵前往迎接。当他们到达桑乾时，能臣氐等人商议后认为，扶罗韩的部落纪律松弛，恐怕无法得到他的庇护，于是他们又派人去召唤轲比能。轲比能立刻率领一万多名骑兵赶到，在盟誓大会上，轲比能趁机杀死了扶罗韩。扶罗韩的儿子泄归泥和他的部众都归附了轲比能。轲比能虽然杀死了泄归泥的父亲，但他对泄归泥却格外优待。步度根因此对轲比能产生了怨恨。
在文帝时期，田豫担任乌丸校尉，他手持节杖，同时监管鲜卑部落，驻扎在昌平。步度根派遣使者向田豫献马，文帝封步度根为王。此后，步度根与轲比能多次发生冲突，步度根的部众逐渐减少，势力减弱。他率领一万多个部落退守太原、雁门郡。步度根派人召唤泄归泥，对他说：“你的父亲被轲比能杀死，你却不念报仇，反而投靠仇人。现在轲比能虽然对你很好，但这其实是他想要杀你的计策。不如回到我这里，我和你是骨肉至亲，怎么会和仇人一样呢？”于是，泄归泥带着他的部落逃离轲比能，归附步度根。轲比能追击他们，但未能追上。
到了黄初五年，步度根来到朝廷进贡，朝廷对他进行了丰厚的赏赐。此后，步度根一心守卫边境，不再侵扰汉朝。而轲比能的势力则越来越强大。
明帝即位后，他致力于安抚戎狄，以减少战争。他采取了羁縻政策，对鲜卑的两部进行安抚。到了青龙元年，轲比能引诱步度根与他结成深厚的和亲关系。步度根带着泄归泥和他的部众全部归附轲比能。轲比能的势力进一步壮大，他们开始侵扰并州，杀害和掠夺当地的官吏和百姓。
明帝得知后，派遣骁骑将军秦朗征讨轲比能。在秦朗的打击下，泄归泥背叛了轲比能，带着他的部众投降了汉朝。朝廷封泄归泥为归义王，赐给他幢麾、曲盖、鼓吹等仪仗，让他继续居住在并州。步度根最终被轲比能杀死。
轲比能原本是鲜卑的一个小部落的首领。他以勇猛和公正着称，处理部落事务公平公正，不贪图财物，因此得到了部落成员的广泛支持和推举，逐渐成为了鲜卑部落的重要领导人。他的部落靠近汉朝边境，自从袁绍占据河北后，许多汉人逃到鲜卑部落，带来了先进的技术和文化。这些汉人教会了鲜卑人制作兵器和铠甲，还教他们学习文字。因此，轲比能在管理部落时，借鉴了许多汉朝的制度和方法，使得鲜卑部落的管理更加规范和高效。
轲比能的部落在建安年间通过阎柔向汉朝进贡。曹操西征关中时，田银在河间反叛，轲比能率领三千多名骑兵跟随阎柔，成功击破了田银的叛军。后来，代郡的乌丸部落反叛，轲比能又协助叛军，给汉朝带来了很大的麻烦。曹操派遣鄢陵侯曹彰北征，大破乌丸叛军，轲比能被迫逃出塞外。然而，他并没有放弃与汉朝的联系，后来又继续向汉朝进贡。
延康初年，轲比能派遣使者向汉朝献马，文帝封轲比能为附义王。黄初二年，轲比能将五百多名汉人从鲜卑部落中释放出来，让他们回到代郡。第二年，轲比能又率领三千多名骑兵，带着七万多名牛马来到代郡进行贸易，并且让一千多名汉人居住在上谷。然而，轲比能与东部鲜卑的素利和步度根之间发生了争斗，他们互相攻击，边境地区再次陷入动荡。
田豫试图调解他们的冲突，但轲比能并不买账。五年时，轲比能再次攻击素利，田豫率领轻骑直接进攻轲比能的后方。轲比能派遣小帅琐奴抵抗田豫，但被田豫击败。从此，轲比能对汉朝产生了二心。他写信给辅国将军鲜于辅，诉说自己的委屈，希望鲜于辅能向天子说明情况。鲜于辅将轲比能的信上报给朝廷，文帝再次派遣田豫去安抚轲比能。此后，轲比能的势力逐渐强大，他拥有十多万骑兵。他每次掠夺得到的财物都会平均分配给部众，从不私吞，因此得到了部众的死心塌地的支持，其他部落的首领也都对他敬畏有加。然而，他的势力仍然无法与檀石槐相比。