楚国的先祖源于颛顼帝高阳，颛顼帝生的儿子叫子称，不贤德，没有被立为君主，就只能做个普通老百姓。子称生的儿子叫卷章，卷章依然是老百姓，生下了儿子叫重黎。重黎很能干，被任命为帝喾高辛氏的火正。
火正就是负责保存火种的官。上古时代没有取火的技术，只能保存火种，供应天下百姓，重黎干的就是这个活。重黎竞竞业业的做事，让天下百姓都能见到光明。帝喾很认可重黎的工作，便赏赐他祝融的称号，民间叫火神。
帝喾准备重用重黎，当共工氏发动叛乱时，帝喾命重黎率领将士去平叛。重黎不忍心将他们斩尽杀绝，便只诛杀那些主犯和组织者，大部分叛乱者，被重黎赦免了。
帝喾听说这件事后，很生气，以为重黎违反君命，便下诏令召回重黎，把重黎处以极刑。帝喾又任命弟弟吴回接替重黎，仍担任火正，还称之为祝融。
吴回接替了重黎，延续着颛顼帝高阳的香火。吴回生了陆终，陆终有六个儿子，都是剖腹而生。（上古时代，就有剖腹产儿的技术，老祖宗真是了不起。）
陆终的六个儿子都很成才，老大叫昆吾，老二叫参胡，老三叫彭祖，老四叫会人，老五叫曹姓，老六叫季连。季连姓芈，楚国的王族是他的后人。昆吾在夏朝时曾是侯伯，后被商汤所灭。彭祖在商朝时曾是侯伯，商朝末年时被灭。季连生下附沮，附沮生下穴熊。他的后人中途衰落，有的在中原，有的在蛮夷，史书没有记载。
周文王时，季连有支苗裔后代叫鬻熊。鬻熊像儿子一样侍奉文王，很早就死去了。但所幸这一支后继有人，他的儿子叫熊丽，孙子叫熊狂，曾孙叫熊绎。
熊绎生长在周成王时代，成王重用文王、武王时功臣的后代，因此把熊绎封在楚蛮，封给他子男爵位的田地，姓芈，住在丹阳。楚子熊绎与鲁公伯禽、卫康叔子牟、晋侯燮、齐太公子吕汲一起侍奉成王。
熊绎的后代生活在长江、汉水一带，受到了当地人的拥护。熊绎的五代孙叫熊渠，是个有作为的君主，他率兵攻打庸、杨粤，一直打到鄂地，征服了长江流域大面积土地。熊渠说：“我们是蛮夷人，没有必要采用中原各国的名称谥号。”
于是熊渠就封长子康为句为亶王、次子红为鄂王，三子执疵为越章王，他们都占据着长江沿岸的楚蛮地区，在长江流域称王称霸。到了周厉王时代，周厉王性格暴躁狂虐，诸侯国都害怕，熊渠也担心周厉王率领王师攻打楚国，便不敢称王，去掉王号。
熊渠立长子熊毋康为太子，但太子因病很早就去世了。熊渠去世后，次子熊挚红继承君位，但三子熊延也想继承君位，便杀死了二哥熊挚红，自立为王。
熊延杀兄自立，为楚国开了一个不好的头。又过了两代，熊严继承了君位，他有四个儿子，长子伯霜，次子仲雪，三子叔堪，四子季徇。熊严去世后，长子伯霜继位。
熊霜在位六年去世，三兄弟为争君位大开杀戒。四子季徇背后有军方支持，杀死了次子仲雪，三子见事不好，逃亡他国避难。四子季徇顺利继承了君位，就是熊徇。
又过了两代，楚国继承人熊坎继承君位，就是霄敖。霄敖在位六年去世，他的儿子熊眴继位，就是蚡冒。蚡冒十七年去世。蚡冒的弟弟熊通杀死了蚡冒的儿子，自立为王，就是楚武王。
楚武王虽然弑君自立，但却是一位有作为的君主。即位后便征服周边的诸侯国，有不归顺者，便灭国，成为了南方的霸主。楚武王三十五年，楚国进攻随国。随国君也率领将士迎了上来，随国君说：“我没有罪呀，楚王凭什么来讨伐我？”
楚武王说：“我是蛮夷之人，听说中原诸侯们都背叛了周王室，诸侯之间互相侵犯，周王室已经控制不住诸侯了。我有强大的军队，也想参入中原政事，请周王室赐封我名号。”
随国君听后，面露难色道：“我不过是一个小国之君，哪有能力帮您向周王室请封名号啊。”
楚武王皱了皱眉头，思索片刻后说道：“那你就替我转告周王室，就说楚国欲以武力参与中原政事，若不赐我尊号，我便自行称王。”
随国君无奈，只好答应。
楚武王并未立刻撤兵，而是在随国边境屯兵观望。几个月后，随国传来消息，周王室拒绝了楚国请封名号的请求。楚武王听闻后，勃然大怒说道：“我的祖先鬻熊，是文王的老师，为周朝操劳至死。周成王提拔我的先公，却只赏赐个子男的爵位，这也太低了。现在蛮夷部族都归顺了，周王室却不加封爵位，真是不识好歹，那我楚国从现在开始，便不再遵它号令了。”
于是，楚武王自立为武王，公然与周王室分庭抗礼。此后，楚武王与随国订立互不侵犯盟约，楚军撤离随国。
楚本是子男的爵位，是最低等级的爵位。武王是自封的王位，这是僭越，是违背周礼的。不可能得到周王朝的认可。楚国愈发强大，不断向中原地区扩张势力，成为了能与中原诸国相抗衡的强国。
楚武王五十一年，周王召见随侯，责备他让楚国君称王。随侯百口莫辩，最后委屈的说：“楚国如此强大，我一个小小的随国，国君，能阻挡了楚国称王吗？就算是周王朝，也难阻挡楚国称王。”
楚武王知道了，很生气，认为是随侯背叛了自己，于是率领将士进攻随国。楚武王大兵压境，吓的随国君胆战心惊，急派善于言辞的使者与楚国沟通，总算解除了误会，楚国撤兵。楚武王在行军的路上病死，由他的儿子熊赀继位，就是楚文王。
楚文王即位后，把国都迁到郢邑。