刘正彦看一计不成，便又生一计。
三月二十三日，苗、刘两人以朝廷名义下诏，封韩世忠为定国军节度使，张俊为武宁军节度使。而张浚，则以危害国家安全为由，贬为黄州团练副使，彬州安置。
苗、刘两人目的很明确：看你张浚这个“团练副使”的芝麻官，怎么来指挥韩世忠、张俊两位节度使？
计策是好计策，可惜使得太晚了，不管用了，韩世忠、张俊都明确表示不接受任命。
而张浚更为狡猾，接到贬职的诏书后，怕大家知道自己被贬，手下将士不听调度了，谎称是朝廷召他进临安任职的诏书，以安军心。
张浚看到苗刘二人的手段层出不穷，担心再拖下去，会夜长梦多，保不齐手下将士会被苗刘二人许以高官厚禄而拉拢过去。
于是，三月二十五日，吕颐浩、张浚便将檄文布告天下，命韩世忠部为前军，张俊部为侧翼，刘光世为游击，吕颐浩和张浚一同总领中军。
当天，张俊便兵发平江，刘光世率军殿后，正式进军讨伐苗、刘叛逆。
苗傅听说张俊、刘光世在吕颐浩、张浚指挥下发兵，又想出了一个点子。
三月二十八日，又任命张浚为“同知枢密院事”，一下位列吕颐浩之上，想以此笼络张浚，同时试图分化张浚和吕颐浩，激化勤王内部矛盾。
五天时间内，张浚从礼部侍郎升到礼部尚书，再被直接贬成了黄州团练副使，又瞬间位列宰执行列，比过山车还“过山车”。
好在勤王部队已经铁板一块，张浚、吕颐浩并不理会。三月二十九日，勤王军便抵达了吴江。
苗傅闻知后开始害怕了，打算扣押韩妻梁红玉和儿子韩亮为人质。
这个时候，正好刘正彦和苗傅因为一些原因有些分歧，朱胜非趁刘正彦不在，私下劝苗傅道：“苗太尉万万不可如此行事，韩世忠脾气暴躁，扣押其妻儿恐适得其反。再说，韩世忠无非是担心妻儿安全，才起兵来救，只要让太后出面把家人送还给韩世忠，就可让韩世忠感激太后让他们一家人团聚，而选择袖手旁观。”
苗傅本来就头脑比较简单，没有多想就同意了！于是请太后召梁红玉入宫，封她为“安国夫人”，等朱胜飞借故支开苗傅后，太后赶紧吩咐梁红玉，让她赶紧去秀州见韩世忠，命他速来勤王。
刘正彦知道后，大骂苗傅愚蠢，急忙派人带着诏书去追赶。
梁红玉母子离宫后，一刻也没耽搁，直接带着儿子驱马出城，一昼夜便到了秀州。
不久，刘正彦派出的使者带着诏书也到了秀州，没了后顾之忧的韩世忠笑道：“吾只知建炎，不知有明受。”斩了来使，烧了诏书，随即向临安进兵。
苗傅等闻报后大惧，命苗翊、马柔吉在皋亭山前的上塘河中插满鹿角状枝杈，以此来阻碍勤王军船只行驶。
韩世忠火速进军到皋亭山一带时，果然战船被这些障碍物所阻，无法行进，便弃舟登岸与叛军激战，张浚、刘光世领军跟在后面。
皋亭山下杀声震天，韩世忠指挥部将马彦博率军冲锋，可地处河道，道路泥泞，马脚打滑，根本不能驰骋冲杀。
而叛军这边人数虽少，但军士全是号称“皇家护卫军”的精锐，能征善战且武器精良，又抢先占据了险要地形，一时之间双方你来我往，杀得难分难解。
韩世忠率军好不容易冲过了一道防线，突然前面出现了一队排列整齐的神臂弩手，正持弓以待，骤然间箭如雨下，勤王军伤亡惨重，进攻被死死压住。
韩世忠看到进攻受阻，便翻身下马，提起大刀，命令道：“今日众将士当以死报国，战后如发现有正面不带有箭伤者，一律处斩！”
韩世忠治军严明，此令一出，士兵无不拼命搏杀，勤王军士气大振。
韩世忠身披重甲，顶着箭雨，亲自带队冲锋，他挥舞大刀，手持盾牌，瞠目怒吼，勇猛无敌，所向披靡。一个冲锋便冲上了叛军弩手们列队的土坡，叛军们吓得乱了阵脚，根本来不及给弓弩重新上弦，便大喊一声，纷纷抛下武器四散而逃。
韩世忠趁势挥军掩杀，叛军大败而逃。张浚、吕颐浩顺利进军临安北关。
苗傅、刘正彦无法抵挡，见大事已去，匆忙拥护赵构重新登基，并向赵构索要了“丹书铁券”，也就是所谓的“免死金牌”，便带着二千精兵打开涌金门落荒而逃。
韩世忠率军乘胜追击，尾随叛军败兵一路杀进临安，进城路上还碰巧擒获了王世修。
待韩世忠赶到行宫门口，赵构已经亲自出来迎接，韩世忠见到赵构安然无恙，跪地痛哭道：“臣救驾来迟，请官家降罪！”
赵构握着韩世忠手，哽咽流泪道：“韩卿救朕于水火，何罪之有！只是中军统制吴湛，也是逆贼之一，一直留在朕身边监视，朕寝食难安，韩卿能为朕除此祸害吗？”
韩世忠道：“这有何难？”
赵构道：“只是，卿之部下皆在宫门之外，吴湛带兵正在宫中保护太后和太子，我担心一旦再起刀兵，太后太子性命不保！”
韩世忠大笑道：“官家放心，一切有我！”于是孤身一人来到内宫求见太后。
吴湛听说苗、刘两人已经跑了，心中大骂苗、刘不够哥们，宫外喊杀声震耳欲聋，显然勤王兵已经打进临安了，更加忐忑不安，手里拿着太后太子也不知道怎么办才好。
正坐卧不宁时，忽然部下来报韩世忠在外求见太后。吴湛问道：“他带了多少人来？”部下回答：“仅他一人。”
吴湛放下心来，以为没事了，于是出门迎接。韩世忠看到吴湛，热情地伸出双手，口中笑道：“幸好有吴将军在此保护太后太子，否则乱兵怕是要冲进来胡作非为了！”
吴湛赶紧伸手去握着韩世忠的手，口里还在说：“哪里、哪里，韩将军才是讨逆功臣，在下佩服之至……哎呀呀……”吴湛话还没说完，韩世忠蓦然翻脸，右手一翻，只听“啪”的一声，吴湛右手中指已经折断，疼的吴湛怪叫一声，刚想反抗，韩世忠右手用劲一挽，身影一晃，已将吴湛右手反扣，站在吴湛在身后。左手随即抽出宝剑，架在吴湛脖子上。大喝一声：“谁人敢上前一步，某教吴湛人头落地！”
本来吴湛亲兵还想跃跃欲试，结果被韩世忠大眼一瞪，便无人敢动，只好眼睁睁地看着韩世忠押着吴湛走了出去。
赵构恨极吴湛背叛，当日便下诏，将吴湛、王世修斩首示众。
四月四日，吕颐浩、张浚也进了临安，百姓夹道欢迎。五日，赵构在苗刘叛乱之后正式出殿受群臣朝贺，诏授韩世忠为武胜军节度使、御营左军都统制，又任命韩世忠为江浙制置使，和刘光世一起追杀苗傅刘正彦。
五月初三，王钧甫和马吉柔被部将张翼所杀。五月十二日，刘正彦在蒲城县被韩世忠生擒。五月二十二日，苗翊被副将江池所杀。
逃到建阳的苗傅，也被当地豪绅詹标抓获。
自此，苗刘之乱彻底平复。
赵构手书“忠勇”二字，揭旗以赐。授韩世忠检校少保、武胜军和昭庆军双镇节度使。