因杜充执掌汴京，不喜宗泽部将，将众人分散于各处，岳飞做为宗泽门生，自然不得例外，杜充下令其随闾勍往洛阳守卫帝陵。此时原本宗泽招揽的丁进、杨进等人已经先后起兵做乱，岳飞不愿同室操戈，得此令后自然顺势率军去往洛阳。
这一日，岳飞正在营中，闾勍遣人来唤，岳飞来到堂上，见其愁眉不展，便问道：“大人何事烦恼？”
闾勍见岳飞来到，便叹口气说道：“如今西路军完颜娄室正在四处征战，有一股游骑正欲进犯汜水关，若是任其横行，只怕洛阳危矣。”
岳飞笑道：“区区游骑而已，待末将前去破之！”
闾勍闻言大喜，命岳飞点起本部人马两千余人，往汜水关迎敌，岳飞领命而去。
却说岳飞出了洛阳，一路往汜水关而去，却不料还未到关前，便在汜水河处正遇金军先锋，两军相遇，岳飞见其人数与己相仿，也不答话，手中沥泉枪一挥，大军便掩杀而上。
两军正在鏖战之时，岳飞突然见到金军阵中有一勇将，手执狼牙棒，正指东打西，往来驰骋，杀伤宋军数人，吉青与赵云二人与其交战数合，不敌败退。
岳飞见状，将沥泉枪挂住，取下灵宝弓，抽出雕翎箭，胯下一夹，白龙驹便跃身飞起。岳飞于半空中弯弓搭箭，一箭射向那员金将。
那金将杀败吉青与赵云，正在追赶，忽闻半空中一声厉啸，正抬头看时，便被一箭贯喉，即刻毙命当场。
这金将正是先锋领军之人，赵云见岳飞将其射毙，复一刀枭了其首级，挑在刀尖处高声喝道：“贼首已诛，降者不杀！”周转金兵见其首领首级，惊得六神无主，于是只顾四散奔逃，而宋将见已诛了贼首，士气高昂，于是杀意更盛。
两军士气一涨一落，高下立现，金军被杀得溃不成军，岳飞率军一路追杀，斩首无数。
当岳飞打扫完战场，将所获军械物资送入关中，正要撤回洛阳时，又接洛阳急报，说在竹芦渡又见金人大军，命岳飞率军前往竹芦渡与金人对峙，防其袭扰。岳飞领命不敢停留，立即起兵前往竹芦渡。
来至竹芦渡，岳飞远观对岸金军阵营，只见旌旗连天，营帐数里，大军约有两万之众，十倍于自己，便不敢轻举妄动，命手下军士扎住营帐，与金军隔河对峙。
而对岸金军营帐中也早有人报了进来，具言对岸宋军扎营之事，帐上主将听后抬起头来，正是金军大将完颜兀术。原来兀术原本随完颜宗辅在东路征战，但此时东路军几乎势如破竹，而西路完颜娄室却是屡战不利，便向完颜宗辅求助。于是完颜宗辅便命兀术前来攻打汜水关，以打通东西之路。却不想其先锋刚刚渡河，便与岳飞遭遇，兵败身死，兀术大怒，亲率大军进逼汜水关，正要过河之时，探得岳飞率军来到，恐其半渡而击，便在对岸扎下营来。
兀术听到来将乃是岳飞，便头疼起来，自己与其数度交锋，非但未能讨得便宜，反而次次铩羽而归。在兀术心里，岳飞此人实是有勇有谋，当日北归之时，自己率军几乎要将宗泽围杀，却不料半路杀出个岳飞来，生生从自己手中抢了宗泽去，只以少数人的牺牲便换来大军实力保持，实在令人叹服，此次再见，当要小心为上。
想到这里，兀术连忙吩咐下去，严阵以待，不得轻易出营交战。
而岳飞在对岸见金军阵营整齐，知道领军之人非凡，便也不敢轻动，命人戒备沿河各处，防金军乘隙渡河来攻，自己则入帐思索对策。
一连数日，宋金两军都隔河相望，不肯轻动。兀术虽见对面宋军营帐，知其兵少，但因为领军之人乃是岳飞，恐怕此是迷惑之计，不敢轻易率大军渡河。而岳飞则是因为兵微将寡，更不敢与金军硬拼，于是反而使两军形成一个微妙的平衡，虽然也曾相斗数场，但两军都极为克制，并未出现大的伤亡。但这种平衡，很快便被打破，因为岳飞发现一个问题，自己没粮了。
因为西出洛阳岳飞乃是轻装出阵，原本以为很快结束汜水关之战便可返回，谁料因兀术大军压境，使得人马被拖在竹芦渡已有数日，所携粮草已然不多。岳飞无奈之下将手下众将召入营中，共商对策。
待得众将来到，岳飞沉声说道：“如今我军被拖在此地已有数日，眼看粮草不济，这两日我苦思许久，只得两条路可走，一是速破敌军，二是尽快撤军。不知诸位有何想法？”
下方施全说道：“若要速破敌军，只怕有些困难，如今既有汜水阻隔，且敌军十倍于我，实不可为，当撤军再作计较。”
其余众人皆沉默不语，牛皋见状有些不耐烦，便说道：“敌军再多又能如何？无非与其死战罢了，待我带精锐渡河去杀一通再说。”
“渡河？”牛皋的话突然点醒了岳飞，这数日来自己只知固守，却忘记出奇兵制胜，于是心生一计，笑着说道：“好，那便渡河！”
下方张宪皱眉说道：“恩师，此时渡河似有不妥，若是金军半渡而击，岂不要败？”
岳飞笑道：“当然不是如今渡河，你们近前来，我细细说与你们听。”众人连忙上前，岳飞一一对众人面授机宜后各自准备。
是夜，宋金两军大营一片宁静，而在离竹芦渡十余里外，牛皋带着小股精锐悄悄摸上岸来。牛皋小心观望，并未见有金兵巡逻至此，便招呼对岸将马匹用小船摇过来。原来数日相安无事，兀术也估计岳飞麾下人马不足，便放松了对沿岸巡逻，这才让牛皋有了暗中过河之机。就在牛皋过河之时，在汜水数处岸边，由张宪、王贵、梁兴、吉青四人带领的小股精锐也悄悄渡过河来。
牛皋带着轻骑绕路来到金营左右埋伏起来，耐心等待，三更时分，突然自对岸宋营之中射出一枝火箭，当空炸开，牛皋等人看到信号，立即同时发难，率轻骑杀入金军大营之中，见人就砍，见帐就烧，顿时金营之中乱作一团。
兀术于熟睡之中被惊醒，连忙披挂出帐，见数员宋将来回冲杀，怒火中烧，下令各营集结，要将来犯宋军全数围歼。
张宪听到中军处传来鼓声，知道金军准备集结，连忙招呼众人向岸边桥梁飞退。五人小队飞退过桥后，兀术也已经引大军追来。
这次深夜遇袭，令兀术十分恼怒，此时也顾不得许多，命大军各处渡河，而自己则亲率中军来追宋军。