兀术率大军渡河追击，原本以为宋军会借其渡河之时半渡而击，谁料宋军一路且战且退，并未形成有效阻碍。兀术大喜，以为岳飞因兵微将寡，不敢抵挡，于是率大军追杀更急，不知不觉便已经追到竹芦渡口外十余里处。
正当兀术大军就要追近前方败逃宋军时，突然两侧和前方山头上数声炮响，接着便是熊熊大火燃起。而前方山头上突然现出一支人马，阵前一人跨下白龙驹，手提沥泉枪，一身银盔银甲，在火光照映下更显威武。兀术定睛看去，正是岳飞。只见岳飞一挥手中沥泉枪，无数人马随其冲锋而下，方才败退的宋军此时也早已止住脚步，与伏兵一道，反杀向金军。
兀术大惊失色，如今正是秋高气爽之时，竹芦渡大路两侧俱是干透的芦苇，如今被烈火引燃，此刻已是烟火大涨，火光冲天。热浪逼来，烤得人须发皆黄，而前方小山后也见火光，似有无数伏兵手举火把正在冲来。兀术大呼中计，心想难怪岳飞这数日中只是试探，又兼营帐甚少，原来只是为了迷惑自己，只等今日自己放松警惕，率兵追击，这才伏兵尽出，要将自己所率人马尽数歼灭。
一念及此，兀术也不及细想，连忙命大军撤退，只可惜道路两旁俱是大火，手下人马相互推挤践踏，乱作一团。而此时岳飞已经在火光中照见兀术，便挺枪来刺，兀术前路被阻，只得回马迎击。
兀术大刀一挥，格开沥泉枪，说道：“今日是某家失算，又中你奸计，若是英雄，可敢摆开阵列，与某大战三百回合否？”
岳飞听后心中暗笑，还摆开阵列大战三百回合，如今我军不足你十分之一，摆开阵列送死么？好容易设计将你引来此处，岂能放虎归山？于是岳飞冷笑道：“你我二人也曾数次照面，你数次都是大败亏输，如今你大军已入我包围圈中，不弃刀来降却还指望岳某放你归去，真是可笑。要战便战，只是今日你插翅难逃，定要取你性命！”说罢命张宪等人率兵追杀溃逃金军，自己则挺枪来战兀术。
兀术见激将法激不得岳飞，只得挥动金刀，与岳飞战在一处，二人你来我往，转眼便已经是十多个回合。只见二人，枪出如龙显矫健，刀劈似虎逞勇武，刀枪交击之声不绝于耳，果然是棋逢对手，将遇良才，竟然不分胜负。
这兀术虽是金人，却在刀法上下过苦功，这一路刀法乃是传自中原名家的春秋刀法，虽不及关胜使来那般家学渊源，却也深得其中三昧。一把金刀在其手中使来，将春秋刀法中的劈、砍、斩、架、截、云、挂、挎、挑、拦、扫、抹、托、拨、压、绞、错、捣、随、扇等招式使得淋漓尽致，招式间上呼下应，左右逢源，一招一势变化多端，快速迅猛势如猛虎。就连岳飞也不禁在心中赞叹此人刀法之精湛乃是自己从军多年所见第一。
但兀术越强，岳飞心中战意越盛，将手中沥泉枪使开，把岳家枪法中的精髓尽数展现，枪枪不离兀术额头、咽喉、胸口等各处要害。战至二十余合，兀术一式抹腰刀回头盘根，收刀横斩岳飞腰间，岳飞以斜抱琵琶格住来刀，而后顺势一招拨云拂雾，架开兀术后招斩颈，接着右手高，左手低一挑，枪尖直指兀术额头。
此时金兵哭喊之声此起彼伏，张宪等将在人群中如猛虎下山，杀得金兵溃不成军，兀术受其影响，已然心生退意，再加之刀法虽精，却还是稍逊岳飞一筹。此时岳飞枪来如电，兀术急低头时头上金盔便被挑落在地。
这一枪将兀术惊出一身冷汗，连忙拨马便退，一旁正在厮杀的亲卫见主将落败，拼死来救，六七员金将岳飞团团围住，兀术趁机跃马入芦苇丛中，投路而逃。
此时两侧芦苇已然烧尽，虽有火势，却不及方才凶猛，兀术急催胯下马，也不顾余火燃眉，只知向后奔逃。
岳飞手起枪乱，将数员金将尽数刺于马下，再寻兀术时，早已逃出五六百步，岳飞连忙催马急追。
白龙驹虽然神勇，但兀术胯下汗血马也是宝马，一番追逐，眼看便到竹芦渡桥边，岳飞只追到四百步外。岳飞心知追之不上，便取出灵宝弓，一箭射向兀术后心。
兀术正逃之间，忽然后背处听得箭啸之声，连忙躲闪，但那支羽箭还是射在其后心上。所幸兀术甲胄后有护心镜，那一箭未曾射透，但巨大的冲击力仍使兀术后心如遭锤击，喉头一甜，喷出一口鲜血来。此时兀术也顾不得许多，伏鞍只管逃上桥向对岸狂奔。
岳飞眼见追不上兀术，无奈回马与众将会合，斩杀金兵直至天明。
这一战，两万金兵被斩首五千，更有逃至汜水河边落水溺死的，被两侧芦苇烧死的不计其数。天明之时，岳飞收拢兵马，清点所获，两千余人损了接近半数，但相比于金军损失，已是大胜，更遑论一战所获军资无数。
岳飞命人收拾战场，将宋军尸首一并掩埋，而后恐兀术去而复返，便起大军押送军资退回洛阳。这一场战斗，不仅让竹芦渡青史留名，也让岳飞驻兵的营地留下“岳阵图”之名。且后世也不忘兀术驻兵之地，称之为“兀术沟”。不过，居于此地之人不喜欢这个名字，便将其改称为“梧竹沟”，此乃后话。
兀术过河之后仍是一路奔逃二十余里，见后方宋军再未追来，这才稍出一口气，命人收拢残军，只得七千余人。兀术此时后心仍在隐隐作痛，取下甲胄观看，那支羽箭入甲三分，竟将护心镜射得凹下大块，背后更是乌青一片。眼见自己大军惨状，再加上后心疼痛，兀术不由得咬牙切齿道：“岳飞，吾与你不共戴天！”但可惜已然大败，无奈之下，兀术也只得撤兵回完颜宗辅处休整，再作打算。
岳飞回到洛阳，将所获军资上缴，西京留守翟进大喜过望，立即为岳飞请功，不日朝廷诏谕来到，岳飞于竹芦渡大破金军，以奇功转武功郎，其余诸将各有封赏。
在岳飞告捷之时，完颜娄室所率西路军却连战连胜，先后攻克韩城、蒲城、潼关、华州等地，兵锋直指延安府。