赵武灵王野心勃勃，想使赵国强大起来。而最堵心的就是中山国，中山国挡住了赵国向东发展的路程，成为赵武灵王的心病。为了时刻关注中山国的动静，赵武灵王十七年，在九门修筑高台，以便于观察中山国的情况。
秦国君武王是一个大力士，没事的时候愿意与一些力士角力，而赢得了一片喝彩声。赵武灵王十八年，秦武王与力士孟说，比赛举龙纹赤鼎，秦武王用力过猛，折断了膝盖骨，因伤势过重，当天就死了。秦国政权出了空位。
此时的赵武灵王已经有了影响力，赵武灵王派赵国宰相赵固，去燕国迎接秦公子稷，送他归国继承君位，就是秦昭王。因为这层关系，秦赵之间有了暂短的和平，赵国有了休养生息的时间。
赵武灵王十九年春天，武灵王在信宫举行盛大的朝会，召见肥义，还有公子成，一同探讨天下大事，会议进行了五天，研究很多重大问题。朝会结束后，赵武灵王心中已有了大致的规划。
他深知想要赵国强大，必须进行变革。在与肥义等人的交谈中，他愈发坚定了推行“胡服骑射”的决心。但他也清楚，这一变革定会遭到守旧派的强烈反对。
果不其然，当他提出让军队改穿胡服、学习骑射时，以公子成为首的守旧势力纷纷站出来反对，认为这是舍弃祖宗之法，有失国体。
赵武灵王并未急于反驳，而是私下里多次拜访公子成，向他阐述胡服骑射对赵国发展的重要性，讲述赵国面临的外部威胁以及变革的紧迫性。盛大的朝会刚刚结束，赵武灵王便到北边巡视中山国的领地。并召见上大夫楼缓商议他的计划。
楼缓拜见武灵王说：“大王召我到北部边境，是有什么重大事情吗？”
武灵王说：“是有些事情想同你商量。我们先王，顺应时世变化，做了南边领地的君长。连接了漳水、滏水的险阻，修筑了长城，攻取了蔺城、郭狼，在荏地打败了林胡人，但功业并没有完成。”
“如今中山国在我们的心腹，北面有燕国，东面是东胡，西面是林胡、楼烦、秦国、韩国的边境。如果我们没有强大的军队来保护，我们赵国的领地，就不知道会成为谁家的盘中餐。我想破出习俗，穿胡人的服装，学胡人的骑射，我们的军队一定会强大起来，但群臣不同意，希望你能说服他们，支持这次变革。”
上大夫楼缓说：“大王，改变习俗，这是挺难的一件事，不能过于着急了。”
武灵王说：“时间不等人啊，胡服骑射是需要时间演练的，变革势在必行，越早越好，不能再等了。”
楼缓答应了去做大臣们的工作，武灵王又去做肥义的工作，想叫他起个带头。就说：“如今我要穿胡人的衣服骑马射箭，并来教化百姓，可是世人一定要议论我，我得怎么办呢？”
肥义说：“我听说做事犹豫不决就不会成功，行动犹豫就不会成名。您既然已经决定承受背弃风俗的责难，那就不需要顾虑天下人的议论了。追求最高德行的人，不会去附和世俗，成就最大功业的人，不会找凡夫俗子去商议。”
“从前舜帝在有苗部落中跳舞，禹袒露身体进入裸国，他们并非为了放纵情欲、娱乐心志，而是为了推行教化、建立功业。愚蠢的人在事情成功之后还不明白其中道理，聪明的人在事情还未萌芽时就能有所察觉。因此，您不必再犹豫。”
武灵王听后，坚定地点了点头，道：“我不会再因世俗的议论而动摇，即便所有的世人都来嘲笑我，胡地、中山国我也一定要占有。”
于是，武灵王决定，率先穿上了胡服上朝，来带动这次习俗的变革。武灵王派王绁告诉公子成说：“我将要穿胡服上朝，我也希望叔叔您也能穿上胡服，同我一同上朝。”
公子成听后，心中十分不悦，他向来守旧，对胡服骑射一事表面上支持，内心本就抵触。现在赵王让他也穿胡服上朝，他对王绁说道：“我赵国乃礼仪之邦，怎可效仿蛮夷之服。大王此举，实乃舍本逐末。”
王绁无奈，只得如实回报武灵王。武灵王并未生气，而是亲自前往公子成家。他语重心长地说：“叔叔，如今赵国四面皆敌，若不强大军队，何以自保？胡服骑射能让我军战力大增，此乃强国之策。昔日舜禹亦入蛮夷之地，为的是成就大业。我们不应拘泥于旧俗，而应着眼于赵国的未来。”
“现在我制定的政令，改变服装，如果叔父您不穿，我恐怕天下人会议论纷纷。治理国家有常规，要以利民为根本。处理政务有原则，听从命令最重要。宣传德政要先从平民开始，推行政令，要先让贵族遵守。
公子成听了武灵王这番话，心中有所动摇。他思索良久，终于起身向武灵王拜道：“大王深谋远虑，是我目光短浅了。我愿穿上胡服，与大王一同推动变革。”
武灵王大喜，自此，在公子成等大臣的支持下，“胡服骑射”的变革在赵国顺利推行开来。
然而，朝堂之上仍有不少大臣暗中抵制。就在此时，边境传来消息，中山国联合东胡有进犯之意。武灵王借此机会，让身着胡服、经过初步训练的骑兵小队前去侦察。这支小队行动迅速，很快带回了准确情报。武灵王借此向众人展示胡服骑射的优势，那些原本抵制的大臣们，态度也开始逐渐转变，胡服骑射的变革在赵国逐步推行开来。
经过一番苦口婆心的劝说，公子成终于被说服，带头穿上了胡服。有了公子成的支持，赵武灵王正式颁布了“胡服骑射”的法令，一场影响深远的变革在赵国轰轰烈烈地展开了，赵国因服装的改变而成为了强国。